Выразим скорость, касательное, нормальное и полное ускорения точки тела в векторной форме (рис. 32). Скорость точки по модулю и направлению можно представить векторным произведением
, (75)
где – радиус-вектор точки , проведенный из произвольной точки оси вращения , например точки . Выражение (75) называется векторной формулой Эйлера.
Из определения ускорения и векторной формулы Эйлера имеем:
. (76)
Первое слагаемое в (76) является касательным ускорением, а второе – нормальным, т. е.
, . (77)