Переходная характеристика

Переходной характеристикойназывается зависимость выходной координаты от времени при подаче на вход единичного ступенчатого сигнала (рисунок 3.4). Из (3.8) с учетом (3.11) уравнение переходной характеристики примет вид:

, (3.17)

где h(t) – переходная характеристика,

L^-1- обратное преобразование Лапласа.

Переходная характеристика наглядно представляет переход объекта от одного статического состояния к другому. Следовательно, переходная характеристика характеризует динамические свойства системы. Для оценки динамических свойств вводятся следующие параметры (рисунок 3.4а):

1) начальное значение выходной координаты h₀ – значение, с которого начинается переходной процесс (t=0);

2) установившееся значениеh_¥ - значение, к которому стремится переходной процесс (t→∞);

3) длительность переходного процесса (время регулирования) t_р - время после начала переходного процесса, по истечению которого, текущее значение выходной координаты отличается от расчетного h_¥ (установившегося, теоретического) не более, чем на 1-5%;

4) максимальное значение переходного процесса h_max, или перегулирование, которое показывает во сколько (в %) максимальная величина выходной координаты больше, чем установившееся значение:

; (3.18)

5) время нарастания t_н – момент времени, когда выходная координата первый раз достигает установившегося значения;

6) число колебаний n – количество колебаний, которое совершает выходной сигнал за время регулирования.