Настройка контура скорости на симметричный оптимум

При необходимости астатизма по возмущению регулятор скорости настраивается по симметричному оптимуму. Основой симметричного метода настройки является получение желаемой ЛАХ симметричной относительно точки среза (отсюда название метода).

Передаточная функция нескорректированной системы:

 

(10.20)

.

 

Логарифмическая амплитудная частотная характеристика представлена на рисунке 10.5.

Передаточная функция регулятора скорости имеет вид:

 

(10.21)

.

 

Выберем точку среза желаемой характеристики равную 1/(4t) и через эту частоту проводим желаемую логарифмическую характеристику с наклоном минус 20 дБ/дек. В области высоких частот желаемую ЛАЧХ проводим параллельно нескорректированной, т.е. при частоте, равной 1/(2τ) наклон изменяется на минус 40 дБ/дек. Тогда по условию симметричности ЛАЧХ относительно частоты среза на частоте 1/[(8τ) изменяем наклон желаемой ЛАЧХ на минус 40 дБ/дек. ЛАЧХ регулятора скорости находится по уравнению:

 

(10.22)

 

Из рисунка 10.5 видно, что постоянная времени регулятора скорости должна быть равна T_рс=8tp. Коэффициент усиления регулятора скорости определим при p=1/(4t) .

 

 

(10.23)

 

Тогда передаточная функция замкнутой по скорости системы при действии возмущения (момента) будет имеет вид:

 

(10.24)

.

 

При р=0, W_зм=0, т.е. система астатична по возмущению.

Примерный вид переходного процесса замкнутой по скорости САУ приведен на рисунке 10.6.