Если известны передаточные функции звеньев (элементов) САУ, то передаточная функция системы находится по передаточным функциям её элементарных звеньев. Для этого составляют алгоритмическую структурную схему системы, в которой каждое звено осуществляет простейший алгоритм функционирования.
В алгоритмической структурной схеме элементы системы изображаются в виде прямоугольников с указанием в них передаточных функций.
В САУ элементарные звенья могут соединятся различным образом:
А) последовательно
Б) параллельно
В) встречно-параллельно.
А) последовательное соединение элементов.
При последовательном соединении элементов выходная величина предыдущего звена является входной для последующего. Передаточная функция системы в этом случае равна произведению передаточных функций отдельных элементов:
(6)
; ; ;
;
Для схемы А) операционное уравнение динамики:
Б) параллельное соединение элементов.
В данном случае входная величина системы одновременно подаётся на входы всех элементов, а её выходная величина равна семе выходных величин отдельных звеньев:
(7)
.
В) встречно-параллельное соединение элементов (соединение с обратной связью).
При встречно-параллельном соединении звеньев на вход системы одновременно с входной величиной системы подаётся её выходная величина, преобразованная звеном обратной связи с передаточной функцией . Передаточная функция соединения:
(8)
;
;
Знак + относится к отрицательной обратной связи, когда
Знак – относится к положительной обратной связи, когда - в САУ используется очень редко.