1 Основные термины и определения ТАУ 4
1.1 Основные понятия 4
1.2 Классификация АСР 9
1.3 Классификация элементов автоматических систем 11
2 Характеристики и модели элементов и систем 12
2.1 Основные модели 12
2.2 Статические характеристики 13
2.3 Временные характеристики 14
2.4 Дифференциальные уравнения. Линеаризация 15
2.5 Преобразования Лапласа 17
2.6 Передаточные функции 24
2.6.1 Определение передаточной функции 24
2.6.2 Примеры типовых звеньев 24
2.6.3 Соединения звеньев 28
2.6.4 Передаточные функции АСР 29
2.6.5 Определение параметров передаточной функции объекта
по переходной кривой 32
2.7 Частотные характеристики 33
2.7.1 Определение частотных характеристик 33
2.7.2 Логарифмические частотные характеристики 37
3 Качество процессов управления 38
3.1 Критерии устойчивости 38
3.1.1 Понятие устойчивости линейных систем 38
3.1.2 Корневой критерий 40
3.1.3 Критерий Стодолы 41
3.1.4 Критерий Гурвица 41
3.1.5 Критерий Михайлова 43
3.1.6 Критерий Найквиста 44
3.2 Показатели качества 46
3.2.1 Прямые показатели качества 46
3.2.2 Корневые показатели качества 47
3.2.3 Частотные показатели качества 49
3.2.4 Интегральные показатели качества 49
3.2.5 Связи между показателями качества 50
4 Настройка регуляторов 50
4.1 Типовые законы регулирования 50
4.2 Определение оптимальных настроек регуляторов 54