1. Приводим систему к виду
2. Получаем передаточную функцию разомкнутой системы.
3. С помощью алгебраических критериев определяем количество (m) положительных корней характеристического уравнения разомкнутой системы.
4. Строим амплитудно-фазовую характеристику разомкнутой системы.
5. По критерию Найквиста судим об устойчивости замкнутой системы по годографу АФХ разомкнутой системы и количеству положительных корней.
3.3.4. Логарифмический критерий устойчивости