Желаемая ЛАЧХ определяется требованиям к показателям качества динамического режима и точности процессов регулирования.
Низкочастотная часть этой характеристика обуславливает точность воспроизведения медленно изменяющихся воздействий. По ее виду можно найти добротности по скорости и ускорению и статическую ошибку системы. Поведение желаемой ЛАЧХ в области низкой частоты определяется требованиям к точности воспроизведения воздействий.
Пусть задана ошибка воспроизведения воздействий e.
Тогда:
.
Таким образом, можно рассмотреть два случая:
1) если САУ является статической, и задана ошибка воспроизведения e, то в области низких частот разомкнутая ЛЧХ должна быть иметь нулевой наклон и проходить не ниже уровня 20 lg (1/e).
Пусть e=5%, тогда
Lрнч=20 lg (1/e)=26 дБ.
2) если система является астатической, то разомкнутая ЛЧХ в области низких частот строится следующим образом: если заданы добротности системы по скорости и по ускорению[2], то определяются следующие точки: wк=Dw и wi=ÖDe . Из первой точки проводим прямую с наклоном –20 дБ/дек, из второй –40 дБ/дек.
За областью низких частот начинается область средних частот. Правая граница области средних частот определяется по точке пересечения желаемой характеристики с уровнем –16 дБ[3].
|
|
Частота среза находится по графикам на рисунке 9.1б следующим образом: по значению перерегулирования определяется максимум ВЧХ Pm, затем по известной Pm определяется зависимость между tр и wc и саму частоту среза САУ по заданному времени регулирования tр.
В области высоких частот желаемая ЛЧХ должна быть параллельна нескорректированной ЛЧХ для того, чтобы ЛЧХ имело наиболее простую реализацию.
| |||||||
|
Пример построения желаемой ЛАЧХ показан на рисунке 9.2.