can — мочь, быть в состоянии,
could — прошедшее время
предполагает наличие физической, умственной и прочих возможностей, позволяющих сделать что-либо:
I сап swim. — Я могу (я умею) плавать.
I could translate this text. — (Я мог, был в состоянии) перевести этот текст.
Вежливую просьбу можно начинать с модального глаголаcould:
Could you help me, please! — He могли бы вы помочь мне, пожалуйста!
В будущем времени у глаголаcan есть заменитель— конструкцияto be able to (быть в состоянии что-либо сделать):I shall be able to help you when I am free. — Я смогу помочь тебе, когда освобожусь.