Согласно академической историографии, юриспруденция появилась еще во времена античности. Уже в пантеоне богов древней Эллады присутствовала богиня правосудия Темис Фемида, богиня правды и справедливости Дике.
Предшественниками юристов были софисты Древней Греции. Софисты, владевшие искусством красноречия, лишь помогали гражданам подготовиться к выступлению в суде при защите своих интересов. Первых профессиональных юристов специалистов, обеспечивающих функционирование правовой системы дал Древний Рим и его Коллегия понтификов — высший жреческий институт царского и республиканского периода. В Коллегии понтификов сосредоточивалось знание и хранение сакрального права, вырабатывались правила его толкования и велись записи юридических прецедентов. К юристам обращались за помощью при заключении сделок, при наличии каких-либо правовых сомнений, для составления исков и получения советов о том, как вести дело в суде. Тогда юристы в качестве представителей в судах практически не выступали. Следующий этап в развитии юриспруденции в Риме произошел вследствие того, что императоры стали возводить наиболее опытных юристов в особый ранг. Их мнение становится обязательным для судьи по конкретному рассматриваемому им делу. Именно в это время начинается оформление юриспруденции как науки. Первым в мире учебником правоведения принято считать Институции Гая.
В плане популярности профессии юриста наследницей Рима в полной мере стала Англия. Поскольку в этой стране была чрезвычайно запутанной система землевладения, то при желании можно было оспаривать в суде права владения любого человека за исключением короля. В XV в. каждый уважающий себя состоятельный человек пользовался услугами собственного юриста, которому платил немалые деньги. В России юриспруденция как наука возникла в XVIII в. Быть юристом в то время означало быть практиком в полном смысле этого слова. Преподавание юридических наук в России начали приглашенные Петром I немецкие юристы, но уже в середине XVIII в. право преподавалось русскими профессиональными юристами. На новый уровень отечественную юриспруденцию вывели два события: издание Полного собрания законов и Свода законов Российской Империи и судебная реформа 1864 г. В первые годы существования СССР юрист считался носителем важнейших знаний и подлежал непременной мобилизации для государственного строительства. 11 мая 1920 г. Советом народных комиссаров РСФСР было издано постановление О регистрации лиц с высшим юридическим образованием, согласно которому указанные лица были обязаны в трехдневный срок зарегистрироваться в отделах учета и распределения рабочей силы. Деятельность адвокатов перешла в форму трудовой повинности. Однако русская юриспруденция и в советское время продолжала свое последовательное развитие. В постперестроечной России роль и значение юридической профессии коренным образом изменились, повысился ее авторитет и популярность, возникли новые юридические специальности мировые судьи, судебные приставы, частные нотариусы и пр. В настоящее время в России действуют несколько федеральных и десятки региональных общественных и некоммерческих корпоративных организаций юристов и их ассоциаций. Правовая реформа является одним из основных направлений государственного строительства.