Прикосновенность к преступлению как самостоятельный уголовно-правовой институт утвердился сравнительно недавно еще в советской юридической литературе. Этому способствовала установка тогда еще действующего уголовного законодательства по вопросу о заранее не обещанном укрывательстве, в силу которой последнее было окончательно отделено от соучастия в преступлении. В настоящее время общепризнанно, что укрывательство (заранее не обещанное), недоносительство и попустительство — это разновидности прикосновенности к преступлению.
Под прикосновенностью следует понимать не являющиеся соучастием общественно опасные и предусмотренные уголовным законом умышленные деяния, выражающиеся в заранее не обещанном укрывательстве преступлений либо в непринятии непосредственных или иных мер предотвращения готовящегося, пресечения совершаемого или изобличения совершенного преступления (попустительство). В советской юридической литературе в этом определении данные деяния выражались также в несообщении органам власти о готовящемся, совершаемом или совершенном преступлении (недоносительство). Следует обратить внимание на ту особенность, что ни в Общей, ни в Особенной части УК РФ нет ни одной специальной нормы, которая непосредственно предусматривала бы наказуемость попустительства и устанавливала бы пределы уголовной ответственности за этот вид прикосновенности. Такое положение, видимо, и привело к тому, что в юридической литературе появились утверждения, будто попустительство не имеет уголовно-правовой природы.
Прикосновенность к преступлению существует в том случае, если лицо привлекается к соучастию в преступлении уже после совершения преступления, т.е. выполнения его объективной стороны. Это особый институт уголовного права, который устанавливает основание и порядок ответственности лиц, не являющимися соучастниками, но причастных к совершению преступления. Поведение лиц, причастных к совершению преступления, не влияет на совершение преступления. В отличие от соучастия, отсутствует причинно-следственная связь между действиями такого лица и преступным результатом (преступление всё равно совершилось бы). Отсутствует общий единый умысел. Например, лицо совершило кражу и, боясь быть задержанным с похищенными вещами, встретив своего знакомого, просит его взять на хранение похищенное имущество.