Рассмотрим работу САР в режиме изменения регулировки параметра во времени

В этом режиме ЗУ через заданные промежутки времени изменяет значение задающего сигнала x(t). В результате появления сигнала рассогласования Z(t) (поскольку первое мгновение y(t) остается неизменным).Этот сигнал воздействует на регулирующий орган аналогично выше изложенному, при этом на объекте О появляется новое значение регулируемого параметра y^/(t)

Схема и принцип работы САР напряжения генератора –I

В исходном состоянии САР находится в равновесии т.к. выходное Uг= заданному, при этом электрическая магнитная сила FЭ создаваемая катушкой -2 электромагнита равняется силе упругости Fпр. возвратной пружины -4. Поскольку эти силы направлены в противоположные стороны то якорь -1 неподвижен.

Если сопротивление нагрузки Rн увеличивается, то ток генераторный Iг уменьшится а его выходное Uг увеличивается, в результате Fэ также увеличивается, а результирующая сила Fрез=Fэ-Fпр начнет передвигать якорь верх. Через передвигающийся механизм -3 ползунок реостата R начнет передвигаться вниз, его сопротивление увеличивается , а ток возбуждается Iв проходящий по обмотке возбуждения генератора ОВГ уменьшится.

В результате Uг по мере передвижения ползунка будет постепенно уменьшатся. Как только Uг вновь станет равным заданному результирующая сила. Fрез=Fэ-Fпр=О

Якорь-1 займет новое положение и остановится. САР вновь приходит в равновесие до следующего изменения сопротивления нагрузки Rн

В заданной схеме:

1) объект О – генератор

2) регулируемый параметр y^/(t) – выходное напряжения генератора Uг

3) возмущающее воздействие – изменение Rн

4) датчик Д – катушка электромагнита

5) Сравнивающее устройство СУ – якорь

6) исполнительное устройство ИУ – передаточное устройство + реостат

7) регулирующий орган РО – ОВГ

8) задающее устройство ЗУ – возвратная пружина

9) задающее воздействие – сила упругости возвратной пружины Fпр

10) регулирующий воздействие –перемычка ползунка реостата R

Схема и принцип работы САР, V вращения двигателя – I

При пуске двигателя U обратной связи по скорости Uос мало, следовательно, на входе регулятора V PC действует по величине сигнал ↑Uвхс=Uзс-Uос↓≈Uзс поэтому один из стабилитронов VD1 или VD2 пробивается, а следовательно между входом и выходом РС возникает перемычка, поэтому на входе регулятора тока присутствует U Uвхт=Uзт-Uот. Поскольку Uзт иUот велики то Uвхт мало ↓Uвхт=Uзт↑-Uот

В следствии этого Uуправ. Uу подается на вход СИФУ мало, а значит угол £ открывания тиристоров ТУВ большой (150-160⁰). Поэтому Uвых выпрямителя Uвых ТВ маленькое. В результате ток двигателя на момент его разгона ограничен на заданный уровень.

По мере разгона двигателя U обратной связи Uос увеличивается, в результате ↓Uвхс=Uзс-Uoc↑, поэтому стабилитрон выходит из режима пробоя и пермычка между входом и выходом исчезает. С этого момента вступает в действие регулятор V РС. САР переходим в установившемся режим при таких значениях Uу, £ и Uвых ТВ которая обеспечивает задания ω вращения ω_зад. При увеличении момента сопротивления навалу двигателя скорость его стремится уменьшится Uос также уменьшается а напряжение на входе РС вновь увеличивается.

↑Uвхс=Uзс-Uос↓

(оно увеличивается, но не до уровня пробоя стабилитрона)

Последовательно усилившись в РС и РТ этот сигнал в качестве Uу поступающего на СИФУ. Поскольку Uвых ТВ постепенно увеличивается, а следовательно увеличивается скорость вращения.

Этот процесс будет происходить до тех пор пока вновь скорость двигателя станет заданной. САР вновь приходит в равенстве до следующего изменения нагрузки на валу двигателя.

Тема: « Система автоматического управления»