The Modal Verbs

Модальные глаголы "can, must, may, should, ought, need, be, have, be able" имеют особые формы соответственно таблице № 2 “Формы модальных глаголов” и используются при обозначении возможности какого-либо действия или долженствования разной степени
Примеры:

May I come in?
Разрешите войти?

You should take the N-train or the RR
Вы должны сесть на Н или РР

После модальных глаголов "can, must, may, should" ставить частицу "to" - показатель начальной формы глагола - не надо. После модальных глаголов "ought, need, be, have, be able" эта частица обязательна
Примеры:

Most likely you can get a taxi only in Manhattan
Скорее всего вы сможете поймать такси только в Манхэттене

You should go straight, then turn left
Идите прямо, потом сверните налево

May I come in?
Разрешите войти?

I am not able to do it
Я не в состоянии сделать это

I have to visit my doctor
Мне надо обратиться к своему врачу

Модальный глагол "can" употребляется в настоящем и прошедшем времени, а в будущем его заменяет оборот "be able"
Примеры:

I can’t do it = I am not able to do it
Я не в состоянии сделать это

I couldn’t do it = I wasn’t able to do it
Я не мог сделать это

I won’t be able to do it
Я не смогу сделать это

Модальный глагол"may"употребляется только в настоящем времени, в прошедшем и будущем его заменяет глагол "allow" (разрешать) и структура предложения строится уже иначе. Вместо "Ты можешь это сделать" должно быть "Я тебе разрешаю это сделать"
Примеры:

You may not break toys
Тебе нельзя ломать игрушки

I didn’t allow you to break toys
Я не разрешал тебе ломать игрушки

I won’t allow you to break toys
Я не разрешу тебе ломать игрушки