Исходные данные для расчета простейшей динамической системы управления

Как правило, в исходных данных для расчета простейшей динамической системы управления содержатся следующие значения:

- заданная максимальная скорость объекта или максимальная заданная скорость командной оси;

- заданное максимальное ускорение объекта или максимальное заданное ускорение командной оси , где – оператор дифференцирования.

Очевидно, что должны быть обеспечены безусловные равенства:

; (22)

- заданный момент инерции или заданная масса объекта,

- заданное или допустимое значение момента (или силы) статического сопротивления на валу объекта, например момента сил “сухого” трения:

, (23)

где – максимальное или амплитудное значение момента трения на оси объекта – относительная скорость вращения трущихся поверхностей.

Кроме того, в исходные данные обычно могут быть включены заданные значения допустимой ошибки , характеризующей один из показателей качества динамической системы управления – ее точность и заданное значение времени переходного процесса или времени управления при отработке поданного на вход динамической системы управления “единичного” сигнала , что соответствует

(24)

В некоторых случаях в исходные данные могут быть включены дополнительные сведения, облегчающие построение и расчет динамической системы управления. К ним, например, относятся:

- показатель колебательности , косвенно характеризующий частотные свойства динамической системы управления;

- запас устойчивости динамической системы управления по фазе и по амплитуде;

- заданные значения допустимой статической ошибки ;

- заданные значения допустимой скоростной ошибки ;

- заданные значения допустимой ошибки синусного режима и т.д.

Если эти и другие значения отсутствуют в исходных данных и в процессе построения и расчета динамической системы управления они окажутся необходимыми, то их определяют экспериментально или на основании имеющегося опыта разработки подобных систем.