Типовые динамические звенья и их характеристики.

В структурных схемах изображается, как правило, элементарные или типовые звенья. Элементарные – это звенья, которые показывают такой алгоритм преобразования сигналов, который нельзя заменить более простым. Такие звенья имеют не выше чем второй порядок и их делят на следующие группы:

1) инерционные и безинерционные

2) алгебраические и трансцендентные (неалгебраические)

3) минимальнофазовые и неминимальнофазовые

 

Безинерционные звенья:

1) Пропорциональные (идеально усилительное) звенья. Передаточная функция такого звена:

, где k – коэффициент передачи или усиления. Импульсная и переходная характеристики представляют собой усиленные в k-раз единичный ступенчатый сигнал или дельта-функция.

2) Дифференциальное звено. Описывается: ; передаточная функция

3) Интегрирующее звено (безинерционные). Описывается двумя уравнениями: - упрощена (начальные условия). Интегрирующее звено зависит от начальных условий.

 

h(t)

 

t

Передаточная функция

4) Инерционные звенья:

Апериодическое звено первого порядка: - периодическая функция. T – постоянная времени, характеризует инерционность устройства, описываемая как апериодическое звено. Чем больше T, тем больше длительность переходного процесса.

Для дифференцирующего звена W(s) = ks

 

 

ФЧХ

 

 

ЛАЧХ

 

 

Интегрирующее звено

ФЧХ

 

ω

 

 

φ(ω)

 

 

ЛАЧХ

L(ω)

 

 

Ω

 

 

1) АФЧХ

U(ω)

 

ω=0

 

v(ω)

 

ω

 

2) АЧХ

 

A(ω)

 

k

 

 

ω

 

3) ФЧХ

(частота сопряжения)

ω

 

 

 

 

φ(ω)

 

4) ЛАЧХ

Т.к. частоты, на которых работает устройство могут быть очень велики, то во втором вычитаемом влияние единицы велико и можно воспользоваться упрощенным уравнением:

Такое уравнение позволяет воспользоваться ассимптотичесим ЛАЧХ.

Ассимтотическая ЛАЧХ:

 

L(ω)

3Дб – ошибка

 

20lg k

 

 

 

 

При анализе САУ такой ошибкой (3Дб) пренебрегают (т.е. в 30 раз)

Таким звеном описываются фильтры низких частот (звенья, которые эффективно отрабатывают низкие сигналы), RC цепочки, нагревательные объекты (теплообогреватели), двигатели.