ОСОБЕННОСТИ НЕЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

Все реальные объекты и системы нелинейны. Линейной называется такая САУ, которая описывается линейными дифференциальными…

Методы исследования устойчивости нелинейных САУ

Устойчивость и качество переходных процессов зависят от величины и вида внешнего воздействия

Рис.4. Переходные процессы в линейной системе Колебательность и длительность переходного процесса не изменяются.

В области параметров можно выделить подобласти с многочастотными и одночастотными колебаниями.

Рис.8. Автоколебания с различной амплитудой.

ТОЧНЫЕ МЕТОДЫ ИССЛЕДОВАНИЯ УСТОЙЧИВОСТИ НЕЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ

Метод фазового пространства. Виды фазовых траекторий.

У = х1 = х2 .

Методика исследования нелинейных систем второго порядка методом фазовой плоскости. Примеры исследования.

Методика исследования нелинейных систем методом фазовой плоскости включает в себя следующие этапы:

1. Переход от исходного дифференциального уравнения второго порядка(1), описывающего динамику системы к системе двух дифференциальных уравнений первого порядка в форме Коши(2). Выделение фазовых переменных x и y, где x – отклонение выходной величины от установившегося режима (x₁=x), y – скорость изменения выходной величины (x₂=y).

(1)

(2)

2. Исключение времени, путем деления второго уравнения системы на первое(3).

(3)

3. Нахождение уравнений линий переключения управляющего воздействия и выделение областей, где нелинейную систему можно рассматривать как линейную. Решение дифференциальных уравнений для каждой выделенной области.

4. Построение фазовых траекторий в соответствующих областях.

5. Анализ устойчивости и качества нелинейной системы.

Рассмотрим пример исследования методом фазовой плоскости релейной системы автоматического управления углом поворота вала двигателя. Структурная схема системы представлена на рис.15.

Рис.15. Структурная схема релейной системы

Здесь – кусочно-линейная статическая характеристика нелинейного элемента, – коэффициент усиления и постоянная времени двигателя, Х – угол поворота вала исполнительного двигателя, Х_з – подлежащее отработке заданное значение Х.

1. Рассмотрим случай, когда - идеальное реле (рис.16а).

Представленная на рис.15 схема, описывается следующей системой уравнений:

(4)

Исключив промежуточные переменные, получим одно уравнение:

или

(5)

Возьмем частный случай , тогда исходя из этого . Получим систему двух дифференциальных уравнений первого порядка:

(6)

Для система (6) не изменится, если рассматривать X как координату отклонения от заданного значения.

Для получения уравнения фазовых траекторий разделим одно уравнение на другое. Исключим время, разделив второе уравнение на первое:

(7)

Согласно статической характеристике идеального реле может принимать только постоянные значения . Для каждого из этих значений уравнение (7) является линейным и легко решается:

Его решение имеет вид:

, при (8)

,при (9)

где постоянная интегрирования , – начальные значения фазовых переменных. На рис.16 представлены графики фазовой траектории и изменения управляющего воздействия для этого случая. Линия переключения реле совпадает с осью координат и ее уравнение имеют вид x=0 ().

Рис.16. Вид фазовой траектории для системы с идеальным реле.

Анализируя вид фазовой траектории можно сделать вывод о том, что система не имеет установившегося значения. Имеет место режим автоколебаний. Задающее и возмущающее воздействия отрабатываются с максимальным быстродействием, так как управляющее воздействие принимает максимальные значения .

Рассмотрим случай, когда –

реле с зоной нечувствительности (рис.1с).

В данном случае кроме постоянных значений может принимать значение равное 0. При уравнения (7) принимает вид прямой (движение объекта по инерции, так как ):

его решение

(10)

При , ,

следовательно уравнение линии переключения для этого случая представляет собой следующую зависимость:

при (11)

На рис.17 представлен вид фазовой траектории. Отрезок оси абсцисс между линиями переключения представляет собой особый отрезок, определяющий зону движения системы по инерции из-за нечувствительности реле.

Если ширина зоны нечувствительности реле достаточно большая, то система (объект) может “застрять” в этой зоне, как показано на рис.17.

Если уменьшить зону нечувствительности реле, например, с целью уменьшения установившейся ошибки, то система перейдет в режим автоколебаний, так как они будут “проскакивать” зону нечувствительности.

Система с таким фазовым портретом устойчива в целом, но неасимптотически из-за наличия зоны нечувствительности реле. Она имеет установившуюся ошибку, максимальное значение которой, определяется зоной нечувствительности реле.