Общие понятия

Общие понятия

Теория автоматического управления (ТАУ) появилась во второй половине 19 века сначала как теория регулирования. Широкое применение паровых машин… Управление каким-либо объектом (объект управления будем обозначать ОУ) есть… Основной задачей автоматического управления является поддержание определенного закона изменения одной или нескольких…

Фундаментальные принципы управления

 

Принято различать три фундаментальных принципа управления: принцип разомкнутого управления, принцип компенсации, принцип обратной связи.

 

Принцип разомкнутого управления

Рассмотрим САУ хлебопекарной печи (рис.1). Ее принципиальная схема показывает… Технология выпечки требует изменения температуры в печи по заданной программе, в частном случае требуется поддержание…

Принцип компенсации

Если возмущающий фактор искажает выходную величину до недопустимых пределов, то применяют принцип компенсации (рис.6, КУ -корректирующее… Пусть yо - значение выходной величины, которое требуется обеспечить согласно… Примеры систем компенсации: биметаллический маятник в часах, компенсационная обмотка машины постоянного тока и т.п. На…

Принцип обратной связи

Наибольшее распространение в технике получил принцип обратной связи (рис.7). Здесь управляющее воздействие корректируется в зависимости от выходной… В частном случае (рис.8) ЗУ формирует требуемое значение выходной величины yо(t), которое сравнивается с…

Вопросы

Основные виды САУ

В зависимости от принципа и закона функционирования ЗУ, задающего программу изменения выходной величины, различают основные виды САУ: системы… В системах стабилизации (рис.9,10) обеспечивается неизменное значение… В программных системах обеспечивается изменение управляемой величины в соответствии с программой, формируемой ЗУ. В…

Статические характеристики

Режим работы САУ, в котором управляемая величина и все промежуточные величины не изменяются во времени, называется установившимся, или статическим…    

Статическое и астатическое регулирование

Если на управляемый процесс действует возмущение f, то важное значение имеет статическая характеристика САУ в форме y = F(f) при yo = const.… Рассмотрим систему регулирования уровня воды в баке (рис.20). Возмущающим… Статические регуляторы работают при обязательном отклонении e регулируемой величины от требуемого значения. Это…

Вопросы

  Установившийся режим не является характерным для САУ. Обычно на управляемый… Рассмотрим САР, находящуюся в установившемся режиме, характеризующемся значением выходной величины y = yo. Пусть в…

Линеаризация уравнения динамики

В общем случае уравнение динамики оказывается нелинейным, так как реальные звенья САУ обычно нелинейны. В целях упрощения теории нелинейные… В нормально функционирующей САУ значение регулируемой и всех промежуточных… Математическое обоснование линеаризации состоит в том, что если известно значение f(a) какой - либо функции f(x) в…

Передаточная функция

В ТАУ часто используют операторную форму записи дифференциальных уравнений. При этом вводится понятие дифференциального оператораp = d/dt так, что,…   aop(n)y + a1p(n-1)y + ... + any = (aop(n) + a1p(n-1) + ... + an)y = (bop(m) + b1p(m-1) + ... + bm)u

Элементарные динамические звенья

Динамика большинства функциональных элементов САУ независимо от исполнения может быть описана одинаковыми по форме дифференциальными уравнениями не…   Wэ(p) = .

Вопросы