АВТОМАТИЗАЦІЯ СКЛАДАЛЬНИХ ПРОЦЕСІВ

Хмельницький національний університет

 

АВТОМАТИЗАЦІЯ

СКЛАДАЛЬНИХ ПРОЦЕСІВ

Методичні вказівки до лабораторних робіт

для студентів спеціальності “Технологія машинобудування”

 

 

Затверджено на засіданні

Кафедри технології машинобудування.

Протокол №1 від 30.08.2005.

 

 

Хмельницький 2006

Автоматизація складальних процесів. Методичні вказівки до лаборатор­них робіт для студентів спеціальності “Технологія машинобудування” / Р.І. Сілін,…   Укладачі: Сілін Р.І., д.т.н., проф.;

Загальні положення

Електричний сигнал використовується для візуальної індикації (світлове табло) або, після підсилення за потужністю, направляється у виконавчі органи… Електроконтактні датчики самі по собі не дозволяють реєструвати фактичний… У багатьох випадках, крім одержання релейного сигналу, виникає необхідність у візуальному спостереженні за…

Рис. 1.2 – Графічне визначення похибки настроювання

Похибка настроювання виникає через деяке запізнення реакції оператора на сигнал спрацьовування, внаслідок чого гвинт настроювання контакту виявляється поверненим на трохи більший кут у порівнянні з тим положенням, при якому виникає сигнал спрацьовування. Похибка настроювання залежить від конструкції елементів настроювання, тобто від здатності забезпечити малі переміщення.

Істотний вплив на параметр має похибка спрацьовування , тому що датчик настроюється при випадковому положенні рухомого контакту, оскільки при настроюванні діють ті самі випадкові фактори, що і при роботі датчика. Виходить, якщо повторити операцію настроювання, то похибка настроювання буде коливатися у деяких межах, тобто вона має випадковий характер. Однак, для деякого фіксованого настроювання – цілком визначена величина, що вносить систематичну помилку в результат розсортовування контрольованих деталей, тому що датчик виявився налаштованим не на заданий розмір . Таким чином, характерна риса похибки настроювання датчика полягає в тому, що вона є систематичною щодо впливу на результати розсортовування деталей. Поява цієї систематичної помилки – випадкове явище.

Похибки спрацьовування і настроювання визначаються на спеці­альному стенді, що складається з вимірювальної станції та блока індикації (рис. 1.3). На плиті 1 установлена стійка 8, на якій у кронштейні 6 закріп­лений датчик 7. Датчик установлюється переміщенням кронштейна 6 за допомогою гайки 5. Кронштейн 6 фіксується на стійці гвинтом. Розмір, при якому спрацьовує пара контактів датчика, перевіряється за допомогою клинового пристрою. При обертанні барабана мікрометричного гвинта 2 клин 3 пересувається напрямними 11, що закріплені на плиті 1 і викликає

Рис. 1.3 – Стенд для експериментального визначення

похибки настроювання (клинова установка)

 

вертикальне переміщення п’ятки 4 разом з вимірювальним стрижнем датчика 6. При повороті барабана мікрометричного гвинта 2 на одну поділку (0,01 мм) вимірювальний стрижень датчика 7 переміщується на 0,001 мм відліку за індикатором годинникового типу 9. Замикання і розмикання контактів фіксується сигнальними лампами блоку індикації 12.

 

Порядок виконання роботи

1. Вивчити схеми і конструкції електроконтактних датчиків за схемами і моделями, що є в лабораторії, вивчити конструкцію лабораторного стенда. 2. Установити на стенді датчик, що перевіряється і підключити його до блока… 3. Включити блок індикації та прогріти його.

Таблиця 1.1 – Результати вимірювань

9. За результатами, визначити похибку настроювання за формулою (1.3), середньоквадратичне відхилення за формулою (1.2) і похибку спрацьовування за… 10. Зробити висновки з роботи.  

Порядок оформлення звіту

 

1. Вказати мету роботи.

2. Навести схему і короткий опис принципу роботи досліджуваного датчика.

3. Навести схему і короткий опис лабораторного стенду (установки).

4. Навести дані за всіма пунктами порядку виконання роботи, в тому числі таблицю результатів вимірювань.

5. Навести перелік використаної літератури.

 

Контрольні питання

1. Принцип дії та характеристики електроконтактних датчиків. 2. Конструктивні особливості датчика моделі 228. 3. Відмінність граничних датчиків від амплітудних.

Загальні положення

- передбункера; - бункера (ємності); - захватно-орієнтуючого пристрою;

Порядок виконання роботи

1. Визначити частоту обертання захоплювального органа, карманчикового та крючкового БЗП (рис. 2.1, 2.2). 2. Визначити кількість захоплювальних органів . 3. Завантажити заготовки в бункери відповідних БЗП.

Рис. 3.4 – Схема експериментальної установки

 

3.3. Порядок виконання роботи

1. Задатися трьома попередніми значеннями параметра (1; 1,2; 1,4) і за формулою (3.4) підрахувати відповідні їм значення , попередньо прий­нявши що . Результати записати в таблицю 3.1.

2. Для заданих трьох плоских зразків з різними коефіцієнтами тертя за формулою (3.2) підрахувати і занести у відповідні графи таблиці 3.1, у порядку зростання.

 

Таблиця 3.1 – Результати вимірювань

поп.	, мм	Деталь
1,0
1,2
1,4

 

Коефіцієнти тертя для деяких матеріалів наведені у таблиці 3.2.

Таблиця 3.2 – Коефіцієнт тертя деяких матеріалів

Матеріал лотка	Матеріал деталі
Сталь загартов.	Алюмі-ній	Латунь	Ебоніт	Свинець	Текстоліт
Сталь без термообробки	0,19	0,30	0,36	0,50	0,60	0,80

3. Установити на лотку розрахункову амплітуду коливань і, пок­лавши на жолоб зразок, поворотом платформи 3 (див. рис. 3.4) домогтися такого положення, при якому швидкість зразка дорівнює нулю (). Зафіксоване при цьому за шкалою 2 значення кута занести в таблицю 3.1 у графу, що відповідає коефіцієнту тертя і значенню попереднього . Цей експеримент провести для кожного з трьох зразків з різними коефіцієнтами тертя і кожного зі значень (всього дев’ять експериментів).

4. За експериментально знайденими кутами підрахувати дійсне значення виходячи з формули (3.4) і занести у відповідні графи таблиці 3.1.

5. За формулою (3.5) підрахувати і занести у відповідні графи таблиці 3.1.

6. Побудувати графіки залежності для кожного . Всі три графіки побудувати в одній системі координат, використавши для кож­ної кривої значення _. Необхідно пам’ятати, що по осі абсцис відкладається дійсне значення .

 

3.4. Порядок оформлення звіту

 

1. Вказати мету роботи.

2. Намалювати схему експериментальної установки.

3. Навести розрахункові залежності, що використані при виконанні роботи і приклад розрахунків , , _.

4. Скласти таблицю за результатами розрахунків і побудувати графіки .

5. Зробити висновки з роботи.

 

3.5. Контрольні запитання

 

1. Як визначаються коефіцієнти К_a та К_b?

2. Як визначаються граничний кут підйому a_гр.?

3. Чим відрізняється дійсне значення параметра режиму від заданого?

 

Лабораторна робота 4 ПРАКТИЧНЕ ПРОГРАМУВАННЯ ПРОЦЕСУ АВТОМАТИЧНОГО СКЛАДАННЯ НА РОБОТОТЕХНОЛОГІЧНОМУ КОМПЛЕКСІ

Мета роботи

1. Вивчити загальну будову робототехнологічного комплексу (РТК) для складання деталей.

2. Вивчити систему керування РТК.

3. Оволодіти методикою програмування процесу автоматичного складання.

4. Одержати практичні навички у процесі автоматичного складання на РТК.

 

Прилади та обладнання

1. РТК на основі дворукого робота моделі РФ-202М.

2. Компресор.

3. Деталі для складання.

 

Загальна будова РТК

1. Блок електропневматичних клапанів (БЕК); 2. Модуль горизонтального переміщення, лівий (МГПл); 3. Модуль горизонтального переміщення, правий (МГПп);

Технічні дані робота РФ-202М

1. Робот працює при живленні електрострумом напругою 220 ± 15 В, частотою 50 ± 1 Гц та тиском пневмомережі 0,4–0,6 МПа (4–6 кГ/см2). 2. Потужність, що споживається роботом від джерел електроживлення – не більше… 3. Вантажопідйомність кожної руки робота – не більше 2 Н.

Будова та робота системи керування СУ-202М

1. У режимі навчання, СУ забезпечує: - керування та програмування рухом рухомих ланцюгів МА. Максимальна кількість… - видачу та програмування команд на обладнанні. Максимальна кіль­кість одночасно виданих та програмованих команд – 7,…

Таблиця 4.1

Номер розряду	Значення розряду	Координата	Примітка
1	2	3	4
		МГП лівий – назад	датчик
	МГП – вперед	датчик
		МГП – поворот вліво	датчик
	МГП – поворот вправо	датчик

 

Продовження таблиці 4.1

Формат та вигляд програми наведені на рис. 4.4.  

Підготовка РТК до роботи

1. Видаліть з робочої зони усі сторонні предмети.

2. Перевірте з’єднання складових частин РТК згідно схеми.

3. Видаліть конденсат, якщо він є, з фільтра вологовідділювача ППП.

4. Заправте у стакан масло розподільника на ¾ маслом И-20 ГОСТ 20799-75.

5. Підключіть ППП до пневмомережі.

6. Встановіть тиск пневмомережі 0,4 МПа (4 кг/см²) за манометром регулятора тиску.

7. Якщо на РТК проводились ремонтні роботи, перевірте перед вклю­ченням якість закріплення рознімів, відсутність під’єднаних приладів.

8. З’єднайте розніми “Клапани 1”, “Клапани 2”, “Датчик 1”, Датчик 2” на СУ-202М з одноіменними рознімами блока електропневматичних клапанів за допомогою двох кабелів.

9. Розніми CУ “Команда 1”,” Команда 2” при необхідності приєднайте до технологічного обладнання у відповідності із компоновкою РТК.

10. Органи керування ЗП (кнопки, перемикачі) приведіть в початкове положення. Початковому положенню відповідає віджатий стан, а вихідному положенню програмного перемикача “Номер програми” – нульове положення.

11. Зніміть верхню кришку з ЗП.

12. При введенні в роботу РТК в залежності від варіанта компоновки у вузлі комутації (УКО) повинні бути натиснуті наступні кнопки:

- для варіанта 1 – кнопка 1;

- для варіанта 2 – кнопки 2 та 6 (варіант використовується в лабораторній роботі);

- для варіанта 3 – кнопки 2, 3, 6 при наявності МГП_п та кнопки 2, 5, 6 при наявності МГП_л;

- для варіанта 4 – кнопки 2, 7, 6;

13. Під’єднайте СУ до мережі 220 В, 50 Гц за допомогою кабелю.

14. Ввімкніть СУ, натиснувши кнопку “Вкл” на блоці електроджерела.

15. Перевірте натисканням кнопки “КОНТРОЛЬ БАТАРЕЙ” на СУ наявність джерела ЗП, при цьому повинна загорітися відповідна лампочка.

16. Натисніть кнопку “ВКЛ. ИНДИКАЦИИ” на лицьовій панелі СУ, (рис. 4.5) при цьому повинні загорітись лампочки: “ТАЙМЕР”, “НОМЕР ПРОГРАММЫ”, режим навчання або режим “АВТОМАТ”.

17. Зробіть стирання усієї інформації раніше занесеної в СУ, для цього при натиснутій кнопці “СТИРАНИЕ” натисніть кнопку “Запись”.

18. Натисніть кнопку “ОБУЧЕНИЕ” на лицьовій панелі робота; при цьому загоряється відповідна цьому режиму лампочка.

19. Натисніть кнопки 2 та 9, 15 та 20 на лицьовій панелі робота, переконайтесь у справності демпфера (відсутності ударів, що супроводжуються стуками) та поступово доводьте тиск за манометром до 0,4 МПа (4 кг/см²).

20. При необхідності відрегулюйте демпфери.

21. Перевірте роботу СУ в ручному режимі, для цього натисніть кнопки 1…23, що відповідають визначеним координатам; в залежності від варіанта компоновки РТК загоряються лампочки на лицьовій панелі робота:

– для варіанта 1 при натисканні кнопок 1…23 повинні загорітись відповідні лампочки;

– для варіанта 2 при натисканні кнопок 1…23 повинні загорітись відповідні лампочки, окрім відпрацювання координат, що відповідають кнопкам 3, 10, 15, 20, 16, 21.

22. Перевірте роботу індикатора “ТАЙМЕР” у ручному режимі; натискуючи “ТАЙМЕР” необхідну кількість разів (від 1 до 9), встановлюємо час витримки МЗ в точці від 1 до 9 с. На індикаторі “ТАЙМЕР” повинна висвічуватись відповідна встановленій величині часу цифра.

23. Кнопки “КОМАНДЫ” 1…7 на лицьовій панелі робота призначені для програмування команд на технологічне обладнання.

24. Кнопка 24 призначена для фіксації початку програми.

25. Кнопка 25 призначена для фіксації кін­ця програми.

26. Кнопка 26 призначена для запису програми в режимі навчання.

27. Кнопка 7 призначена для вмикання ручного режиму роботи (режим навчання), що індукується загорянням відповідної лампочки.

28. Кнопка 27 призначена для автоматичного режиму роботи СУ, при загорянні відповідної лампочки.

29. Індикація “ОТРАБОТКА КАДРА” на лицьовій панелі СУ, що складається з трьох індикаторів: “КООРДИНАТЫ”, “КОМАНДЫ”, “БЛОКИ­РОВКА ОБОРУДОВАНИЯ”, призначена для перевірки контролю, відпрацювання кожного кроку програми в автоматичному режимі роботи СУ:

– індикатор “КООРДИНАТЫ” вмикається при відпрацюванні координат МА;

 

– індикатор “КОМАНДЫ” вмикається у випадку підключення технологічного обладнання при обробці команди, що вимагає підтвердження;

– індикатор “БЛОКИРОВКА ОБОРУДОВАНИЯ” вмикається при отриманні з технологічного обладнання сигналу зупинки обробки програми в зв’язку з несправністю, що виникла (при цьому технологічне обладнання викликає замикання контактів 3, 6 на рознімі “ДИСТАНЦ.”). Коли кадр програми відпрацьовано, усі три індикатори не повинні працювати.

30. Індикатор “ПЕРЕПОЛН. ЗП” визначений для індикації переповнення ЗП, у випадку відсутності запрошеної в ЗП програми в автоматичному режимі або відсутності в ЗУ вільного слова в ручному режимі.

31. Лампочки, що розташовані на вузлі адреси, призначені для індикації коду лічильника адреси. Ця індикація використовується при настроюванні та ремонті СУ.

32. Кнопки 1…7, розташовані для вузла комплектації (УКО), приз­начені для встановлення варіанта компоновки МА та блокування датчиків положення.

При наявності кнопок 1 або 2 встановлюється відповідно варіант компоновки з незалежним або залежним поворотом рук МА. При натисканні кнопок 3, 5 блокуються датчики положення МГП лівої та правої руки, при натисканні кнопок 4, 6 блокуються датчики положення модуля повороту лівої та правої руки, при натисканні кнопки 7 блокується датчик в модулі підйому.

33. Лампочки Н1…Н5, розташовані на вузлі порівняння (УС), приз­начені для індикації відпрацювання датчиків положення. Загоряння лампоч­ки відповідає невідпрацюванню якої-небудь координати (неспрацювання датчика положення).

Лампочки Н1, Н3 індукують відпрацювання датчиків МГП лівої та правої руки, лампочки Н2 та Н4 – відпрацювання датчиків на модулі повороту лівої та правої руки, лампочка Н5 – відпрацювання датчиків на модулі підйому.

34. При програмуванні команд на технологічному обладнанні слід враховувати те, що в СУ запрограмовані команди, що потребують підтвердження (відбитої команди).

Відбита команда – це сигнал з обладнання, який підтверджує відпрацювання команди обладнанням, при цьому проходить замикання контактів 4 та 5 на відповідному рознімі “КОМАНДА 1”, …, “КОМАНДА 7” вузла зовнішніх рознімів.

СУ може відпрацьовувати будь-яку з дев’яти програм при дистанційному запиті програми з обладнання.

Дистанційний запит програми здійснюється замиканням відповідного контакта розніму “ЗАПРОС ПРОГРАММЫ” на вузлі зовнішніх рознімів на загальний провід (11 контакт).

Наприклад, для запиту другої програми необхідно замкнути контакти 2 та 11 рознімів.

Одночасний запит декількох програм повинен бути виключений.

36. Технологічні команди СУ забезпечують комунікацію постійного струму величиною не більше 0,2 А при напрузі 24 В.

 

Порядок роботи

2. Режим навчання характеризується послідовним записом в СУ інформації про відтворені в МА рухи. 3. Автоматичний режим характеризується багатократним відпрацюваням програми… 4. Ввімкніть СУ натиском “ВКЛ” на блоці електроживлення.

Порядок оформлення звіту

1. Вказати мету роботи.

2. Накреслити схему РТК та дати характеристику системи керування.

3. Подати задану та виконану програми роботи РТК у вигляді таблиці з заповненням символів позначення відповідних кнопок за переходами.

4. Особливості реалізації режимів (автоматичного та навчання).

5. Дати аналіз програми та висновки з роботи.

6. Навести перелік літератури.

4.7. Контрольні питання

 

1. Поясніть загальну будову та принцип роботи РТК.

2. Поясніть принцип роботи системи керування РТК та алгоритм роботи.

3. Поясніть порядок роботи та подайте символічне позначення кнопок, що використовуються в заданій програмі.

4. Можливості РТК.

5. Поясніть структуру слів інформації, що передається у системі керування.

6. Можливості роботи РТК в режимах автоматичному та навчання .

 

Приклади розробки програм

Завдання 1. Запрограмувати процес автоматичного складання двох деталей (рис. 4.6) на поз. ІІІ і перемістити з’єднання на поз. ІІ.

 

Рис. 4.6 – Деталі для складання: 1 – корпус; 2 – вал

 

Вихідне положення: деталь 1 на поз. ІІ; деталі 1 і 2 на поз. ІV.

Провести підготовку РТК до роботи згідно з методичними вказів­ками.

2. Ввімкнути компресор, забезпечивши тиск повітря 0,4 МПа.

3. Ввімкнути систему керування натиснувши кнопку “Вкл” на блоці живлення.

4. Натиснути кнопки 2 і 6 на наборі команд (варіант компоновки вуз­лів РТК).

5. Натиснути на панелі кнопку “Вкл. индикации”.

6. Натиснути кнопку “Стирание” з одночасним натисканням на кнопку “Запись”.

7. Натиснути кнопку “Обучение”.

8. Встановити номер програми.

9. Вивести модулі у вихідне положення заданої технологічної прог­рами: колона повернута проти ГС, обидві руки в положенні “назад”, колона в нижньому положенні, захвати закриті.

10. Запишіть координати вихідної точки, для цього при натиснутій кнопці 24, натиснути кнопку 26 на панелі.

11. Встановити таймер на заданий час в заданому масштабі. Провести запис цього часу.

12. Підняти колону (при подачі всіх команд включати запис).

13. Повернути колону за ГС.

14. Розтиснути захват правої руки.

15. Висунути праву руку.

16. Опустити колону.

17. Затиснути захват правої руки.

18. Підняти колону.

19. Повернути колону проти ГС.

20. Опустити колону.

21. Розтиснути захват правої руки.

22. Підняти колону.

23. Забрати праву руку.

24. Розтиснути захват лівої руки.

25. Висунути ліву руку.

26. Опустити колону.

27. Затиснути захват лівої руки.

28. Підняти колону.

29. Включити ротацію захвата лівої руки.

30. Повернути колону за ГС.

31. Опустити колону.

32. Розтиснути захват лівої руки.

33. Підняти колону.

34. Повернути колону проти ГС.

35. Висунути праву руку.

36. Опустити колону.

37. Затиснути захват правої руки.

38. Підняти колону.

39. Повернути колону за ГС.

40. Опустити колону.

41. Розтиснути захват правої руки.

42. Підняти колону.

43. Забрати праву руку.

44. Повернути колону проти ГС.

45. Провести зворотну ротацію захвата лівої руки.

46. Забрати ліву руку.

47. Опустити колону.

48. Записати останній крок програми (кнопка 26).

49. Кінець програми. Включити запис: при натиснутій кнопці 25 натиснути 26, відпустити 26 а потім 25.

50. Набрати команду “стоп” (на пристрої керування спереду).

51. Включити автоматичний режим роботи РТК.

52. Здійснити пуск автоматичного режиму (кнопка 27 спереду).

53. Перевірити програму в автоматичному режимі без деталей.

54. Набрати команду “СТОП”.

55. Встановити деталь 1 на позицію ІІ, деталі 1 і 2 на позицію IV.

56. Провести покадрову перевірку працездатності набраної програми:

а) встановити автоматичний режим роботи з деталями;

б) уважно натискаючи на кнопки “ПУСК” і “СТОП” на кожному кроці здійснити перевірку програми.

57. Здійснити пуск в автоматичному режимі.

58. Перевірити програму з деталями в автоматичному режимі.

59. При виході РТК у вихідне положення (відпрацювання одного цик­лу) натиснути на кнопку “СТОП”.

60. Зняти деталі із позицій.

61. Виключити індикацію.

62. Натиснути кнопку “Выкл” на блоці живлення.

 

Завдання 2. Запрограмувати процес автоматичного складання двох деталей на поз. ІІІ.

Вихідне положення: деталь 1 на поз. І , деталі 1 і 2 на поз. ІV.

Провести підготовку РТК до роботи згідно з методичними вказівками.

2. Ввімкнути компресор, забезпечивши тиск повітря 0,4 МПа.

3. Ввімкнути систему керування, натиснувши кнопку “Вкл” на блоці живлення.

4. Натиснути кнопки 2 і 6 на наборі команд (варіант компоновки вуз­лів РТК).

5. Натиснути на панелі кнопку “Вкл. индикации”.

6. Натиснути кнопку “Стирание” з одночасним натисканням на кнопку “Запись”.

7. Натиснути кнопку “Обучение”.

8. Встановити номер програми.

9. Вивести модулі у вихідне положення: колона внизу повернута проти ГС, обидві руки в положенні “назад”, захвати закриті, записати положення.

10. Встановити таймер на заданий час у заданому масштабі та записати його (при подачі всіх команд включити запис).

11. Підняти колону.

12. Повернути колону за ГС.

13. Розтиснути захват правої руки.

14. Опустити колону.

15. Затиснути захват правої руки.

16. Підняти колону.

17. Подати праву руку вперед.

18. Опустити колону.

19. Розтиснути захват правої руки.

20. Підняти колону.

21. Повернути колону проти ГС.

22. Розтиснути захват лівої руки.

23. Подати ліву руку вперед.

24. Опустити колону.

25. Затиснути захват лівої руки.

26. Підняти колону.

27. Подати ліву руку назад.

28. Повернути колону за ГС.

29. Опустити колону.

30. Затиснути захват правої руки.

31. Підняти колону.

32. Повернути колону проти ГС.

33. Опустити колону.

34. Розтиснути захват правої руки.

35. Підняти колону.

36. Провести ротацію захвата лівої руки.

37. Повернути колону за ГС.

38. Подати ліву руку вперед.

39. Опустити колону.

40. Розтиснути захват лівої руки.

41. Підняти колону.

42. Подати ліву руку назад.

43. Провести зворотну ротацію захвата лівої руки.

44. Подати праву руку назад.

45. Повернути колону проти ГС.

46. Опустити колону.

47. Записати останній крок програми (кнопка 26).

48. Кінець програми: при натиснутій кнопці 25 натиснути 26, відпустити 26, а потім 25.

49. Набрати команду “СТОП” (на пристрої керування спереду).

50. Включити автоматичний режим роботи РТК.

51. Здійснити пуск автоматичного режиму (кнопка 27 спереду).

52. Перевірити програму в автоматичному режимі без деталей.

53. Набрати команду “СТОП”.

54. Встановити деталь 1 на позицію І, деталі 1 і 2 на позицію IV.

55. Встановити автоматичний режим.

56. Здійснити пуск в атоматичному режимі.

57. Провести покрокову перевірку працездатності набраної програми:

а) встановити автоматичний режим роботи з деталями;

б) уважно, натискаючи на кнопки “ПУСК” і “СТОП”, на кожному кроці здійснити перевірку програми.

58. Провести перевірку циклу в автоматичному режимі при виході РТК у вихідне положення (відпрацювання одного циклу).

59. Взяти деталі з позицій.

60. Виключити індикацію.

61. Натиснути кнопку “Выкл” на блоці живлення.

 

Завдання 3. Запрограмувати процес автоматичного складання двох деталей на поз. ІІІ і перенести з’єднання на поз. ІІ.

Вихідне положення: деталь 1 на поз. ІІ , деталі 1 і 2 на поз.V.

Провести підготовку РТК до роботи згідно з методичними вказівками.

2. Ввімкнути компресор, забезпечивши тиск повітря 0,4 МПа.

3. Ввімкнути систему керування, натиснувши кнопку “Вкл” на блоці живлення.

4. Натиснути кнопки 2 і 6 на наборі команд (варіант компоновки вузлів РТК).

5. Натиснути на панелі кнопку “Вкл. индикации”.

6. Натиснути кнопку “Стирание” з одночасним натисканням на кнопку “Запись”.

7. Натиснути кнопку “Обучение”.

8. Встановити номер програми.

9. Вивести модулі у вихідне положення: колона у верхньому положенні повернута за ГС, обидві руки в положенні “НАЗАД”, захвати закриті.

10. Записати вихідні координати для цього при натиснутій кнопці 24 натиснути кнопку 26 на панелі.

11. Встановити таймер на заданий час в заданому масштабі, записати його.

12. Розтиснути захват лівої руки, після кожного кроку виконувати запис.

13. Подати праву руку вперед.

14. Розтиснути захват правої руки.

15. Опустити колону.

16. Затиснути захват правої руки.

17. Підняти колону.

18. Повернути колону проти ГС.

19. Опустити колону.

20. Розтиснути захват правої руки.

21. Підняти колону.

22. Подати праву руку назад.

23. Опустити колону.

24. Затиснути захват лівої руки.

25. Підняти колону.

26. Подати ліву руку вперед.

27. Включити ротацію захвата лівої руки.

28. Повернути колону за ГС.

29. Опустити колону.

30. Розтиснути захват лівої руки.

31. Підняти колону.

32. Повернути колону проти ГС.

33. Подати праву руку вперед.

34. Опустити колону.

35. Затиснути захват правої руки.

36. Підняти колону.

37. Повернути колону за ГС.

38. Опустити колону.

39. Розтиснути захват правої руки.

40. Підняти колону.

41. Включити зворотну ротацію лівої руки.

42. Подати праву руку назад.

43. Подати ліву руку назад.

44. Записати останній крок програми (кнопка 26).

45. Кінець програми: при натиснутій кнопці 25 натиснути 26, відпустити 26, а потім 25.

46. Набрати команду “стоп” (на пристрої керування спереду).

47. Включити автоматичний режим роботи РТК (кнопка 27).

48. Здійснити пуск автоматичного режиму (кнопка спереду).

49. Перевірити програму в автоматичному режимі без деталей.

50. Набрати команду “СТОП”.

51. Встановити деталь 1 на позицію ІІ, деталі 1 і 2 на позицію V (деталь 2 меншого діаметра входить у деталь 1).

52. Встановити автоматичний режим з деталями і перевірити його у покроковому режимі (натискуючи кнопки “пуск” і ”стоп“ на початку і в кінці кожного кроку відповідно).

53. Здійснити пуск в атоматичному режимі.

54. Перевірити програму з деталями в автоматичному режимі (один цикл).

55. При виході РТК у вихідне положення натиснути на кнопку “СТОП”.

56. Зняти деталі з позицій.

57. Виключити індикацію.

58. Натиснути кнопку “Выкл” на блоці живлення.

 

 

Література

 

1. Лабораторный практикум по технологии машиностроения / Под ред. В.В. Бабука. – М.: Высш. шк., 1983. – 220 с.

2. Марков Н.Н. Электроконтактные датчики для линейных измерений. – М.: Машиностроение, 1969.

3. Гавриш А.П. Автоматические загрузочные устройства для промышленных роботов / А.П. Гавриш, Н.А. Двойных. – К.: Техника , 1985. – 176 с.

4. Рабинович А.Н. Автоматизация механосборочного производства. – М.: Машгиз, 1969.

5. Силин Р.И. Автоматизация счета и расфасовки мелких деталей. – М.: Машиностроение, 1965.

6. Повидайло В.А. Расчет и конструирование вибрационных питателей. – М.: Машгиз, 1962.

7. Робототехника и гибкие автоматизированные производства: В 9-ти кн. Лабораторный практикум по робототехнике: Учеб. пособие / В.З. Рахманкулов, В.П. Лещинский, С.В. Макарова. – Кн. 9. – М.: Высш. шк., 1986. – 176 с.

8. Робот МП-96. Формуляр ТН.330.01.7Ф0. – Тольятти: Волжский автомобильный завод им. 50-летия СССР, 1986. – 19 с.

9. Устройство ЭЦПУ-6030. Техническое описание. Т72.556.013ТО. – Тольятти: Волжский автомобильный завод им. 50-летия СССР, 1986. – 19 с.

 

22 – 9,S2, ротация 2 вліво

23 – 10,S2, захват 2 розтиснутий

24 – S5, початок програми

25 – S6, кінець програми

26 – S10, запис

27 – S3, автомат

 

15 – 7,S1 поворот 2 вправо

16 – 8,S2, МЛД 2 вгору

17 – 9,S1, ротация 2 вправо

18 – 10,S1, захват 2 затиснутий

19 – 6,S2, рука 2 назад

20 – 7,S2, поворот 2 вліво

21 – 8,S1, МЛД 2 вниз

 

1 – 1,S1, рука 1 вперед

2 – 2,S2 поворот 1 вправо

3 – 3,S2, МЛД 1 вгору

4 – 4,S1, ротация 1 вправо

5 – 5,S1, захват 1 затиснутий

6 – 11,S1, колона вгору

7 – 1,S4, навчання

8 – 1,S2, рука 1 назад

9 – 2,S2 поворот 1 вліво

10 – 3,S2, МЛД 1 вниз

11 – 4,S2, ротация 1 вліво

12 – 5,S2, захват 1 розтиснутий

13 – 11,S2, колона вниз

14 – 6,S1, рука 1 вперед